Medikal Teknoloji Biyomedikal Biomedical Elektronik Nanoteknoloji Biyoteknoloji Mühendisliği |
|
| Servo nedir ve nasıl modifiye edilir? /  Kategori:Mekatronik Servo, gücünü, sahip olduğu bir şaft üzerinden dışarıya aktarabilen bir tür mekanizmadır. Bu şaftın konumu, hareket edebildiği aralıkta belirli bir pozisyona, servoya gönderilen kodlu bir sinyale uygun olarak getirilebilir. Kodlu sinyal servonun giriş ucunda bulunduğu sürece konum aynen korunacaktır. Kodlu sinyaldeki değişimlere göre şaftın açısı da değişecektir. Pratikte servolar uzaktan kumandalı uçak, araba vs gibi hobi araçlarının yönlendirme mekanizmalarının harekete geçirilmesinde kullanılır. Tabi radyo kontrollü gemiler, kuklalar ve tabi robotlar da diğer kullanım alanlarının başında gelir.![]() A Futaba S-148 Servo Servolar robotikte son derece faydalıdır. Yukarıdaki resimde görebileceğiniz gibi oldukça küçük boyutlu olan bu motor tipi, bu boyut içerisinde hem motoru, hem redüksiyon dişlilerini hem de gereken kontrol ve sürücü devrelerini içerir. Kapladığı alana oranla çok güçlüdür ve çok az akım çeker. Futaba S-148 tipi standart bir servo yaklaşık 0.1kgm lik bir torka (yani döndürme gücü) sahiptir. Bu da 1m lik ağırlıksız bir çubuğun ucuna bağlayacağınız 100 gramlık bir ağırlığı rahatça kaldırabileceği anlamına gelir. Servonun çektiği akım da kaldırmakta olduğu güçle orantılı olarak değişecektir. Hafif yükler altında çalışan bir servo bu yüzden fazla akım çekmeyecektir. Bir servonun parçalarını aşağıdaki fotoğrafta görebilirsiniz. Kontrol devreleri, motor, dişli grubu ve dış kutu. Dış dünyaya bağlantıyı sağlayan 3 adet tel de görünmekte. Bunlardan biri güç bağlantısı için + 5V (Vcc - KIRMIZI), diğeri şasi (GND - SİYAH) ve üçüncüsü de kontrol sinyali girişi (Vs - SARI veya BEYAZ) Şimdi servomotorun çalışmasına bir göz atalım. Servomuz bir kontrol devresine ve potansiyometre denen değişken direnç elemanına sahiptir. Bu değişken direnç servonun çıkış şaftına doğrudan bağlıdır. Yukarıdaki resimde potansiyometre devre kartının hemen sağ tarafında görülmektedir. Bu potansiyometre, kontrol devresinin şaftın o anki konumunu görebilmesini sağlamaktadır. Eğer şaft gereken açıda ise motor durur. Devre, şaftın doğru açıda olmadığını görürse, motoru şaftı doğru açıya getirecek miktarda döndürür. Servomotorların çıkış şaftının dönme miktarı yaklaşık 0-180° aralığındadır. Bu açı üreticiye ve modele bağlı olarak 210° ye kadar artabilmektedir. Normal bir servo bu aralığın ötesinde bir açıya dönemez. Bu, dişli grubuna eklenen, mekanik bir sınırlama sayesinde sağlanır. Kontrol devresince motora uygulanan güç, katedilmesi gereken mesafe ile doğru orantılıdır. Eğer şaftın geniş bir açıyı katetmesi gerekiyorsa motor tam hızda çalıştırılır. Eğer küçük bir açıda dönme gerekiyorsa motor hızı kontrol devresince düşürülür. Bu, oransal kontrol olarak adlandırılır. Servoya, şaftın konumlanmasını istediğimiz açıyı nasıl bildireceğiz? Bunu üçüncü tel olan haberleşme ya da sinyal bağlantısı yardımı ile yapıyoruz. Şaftın konumlanacağı açı, bu bağlantı üzerinden gönderilen bir sinyalin darbe boyu tarafından belirlenir. Buna darbe kodlu modülasyon adı verilir. Servomotorun devresi her 20 milisaniyede (0.02saniye) bir darbe gönderilmesini bekler. Darbenin uzunluğu şaftın ne kadar uzağa konumlanacağını bildirir. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir darbe gelirse şaft yaklaşık 90° ye konumlanacaktır. Bu pozisyona genelde nötr pozisyon adı verilir. Eğer darbe 1.5 ms den kısa süreli ise şaft konumu 0° ye doğru, 1.5ms den uzun ise şaft 180° ye doğru ilerleyecektir. Çizimde de görebileceğiniz gibi, darbenin süresi çıkış şaftının konumlanacağı açıyı belirler (oklu yeşil daire ile gösterilmiştir). Burada gösterilen zamanlamalar yaklaşıktır ve motor üreticilerine göre değişiklik gösterebilmektedir. Bununla birlikte çalışma prensibi aynıdır.Artık bir servonun nasıl çalıştığını biliyorsunuz. Aranızdaki meraklı mühendis tipi arkadaşların bu aşamadan sonra ilk yapacağı şey bir servo bulup onu parçalara ayırmak, içini incelemek olacaktır. Bu da oldukça normal tabi . Hatta robotik yetenekleriniz için faydalı bir çalışma olur. Bu yazıda bu tip bir RC servomotoru parçalara ayırdıktan sonra üzerinde gereken modifikasyonları yaparak onu bir redüksiyonlu motor haline getirmenize yetecek tüm işlemleri anlatmaktadır. Gereken değişiklikler servonun iç yapısını anladıktan sonra oldukça basitçe gerçekleştirilebilir. Bu modifikasyon birçok standart servoda başarıyla gerçekleştirilen ve oldukça sık yapılan bir işlemdir. Bu modifikasyonun arkasındaki teori ise servo kontrol devresine çıkış şaftının hep 90° de olduğu bilgisinin gitmesini sağlamaktır. Bu, servo içerisindeki potansiyometrenin sökülüp yerine servo şaftı 90° deyken okunacak pot değerlerine eşdeğer birkaç direncin monte edilmesiyle sağlanır. Bu işlem gerçekleştirildikten sonra servoya gönderilecek bir 0° açı bilgisi servonun sürekli bir yöne, 180° açı bilgisi ise aksi yöne dönmesine neden olacaktır. Artık şafta bağlı bir potansiyometre olmadığı için şaftın aynı yöndeki dönüşü 360° sürekli olarak, giriş sinyali geldiği sürece devam edecektir.Gerçekleştirdiğimiz bu işlemin sonucu gayet minik boyutlarına rağmen oldukça güçlü ve tüm gereken sürücü devreleri de içinde barındıran bir redüktörlü motor elde etmiş olacağız. Bu motorun bağlantısı da aynı şekilde bir 5V, bir GND ve bir de sinyal girişinden oluşacaktır. eh.. 20 dolarlık bir servo ile tüm bunları elde etmek de hiç fena değil. Detaylara gelirsek, servo üzerinde yapılması gereken iki modifikasyon var.
![]() Üst kapağı ve dişlileri çıkartılmış servo
![]() Parçalara ayırılmış servo motor.
![]() Modifiye edilmemiş (SOL) ve modifiye edilmiş devre kartları.
![]() modifiye edilmemiş (SOL) ve modifiye edilmiş bir çıkış şaftı.
Son Forum Mesajları
|
puritan bennett   tomografi   medikal   paraf   molecule   spektrofotometre   ecerkan@gmail.com   ethics   yeditepe biyomedikal   biyomedikal tez   biyomedikal cihaz teknolojisi nedir   Elektronik   behcet disease   bedsite   character behavior   esnas   rapidshare   self test   Defibrilatör   ophthalmic   multilayer perceptron   ritim   tibb   ingilizce   investors business   bacterial strain   kristal   court decision   Acıbadem Hastanesi iş   Hastabasi   cristian doppler   bilgisayarlar   elektrik   akdeniz biyomedikal   ultrasonografi   mikro eliza   ac power   biyomedikal is arama   ECG meter   power generators   service capabilities   biyomedikal kariyer   kta   performance specifications   dopler   TIBBi CiHAZLARIN TEMEL KAVRAMLARI   kontroll   tibbi cihaz onarim   yazılım   Nanoteknoloji Videolari   organic solvents   Elektroensefalografi   Tıpta Son   medikal site   Santrüfüj   medikal cihaz   istanbul biyomedikal   DİCOM   Nanoteknoloji   Yavuz Nuri Ertas   helium neon   Nanoteknoloji Nedir   biyomedikal cihaz teknolojisi nedir?   ventilator   Respiratory   TIBBİ GÖRÜNTÜLEME   hastabaşı monitörü   Nanoteknoloji Videoları   leland   biyomedikal bolumu   error codes   ba lam   approved products   Radyoloji   glass corrosion   hayati   experienced professionals   Tıbbi cihazlar kalibrasyon   biomedical applications   biyomedikal servis manueli   yeni bir   Electronic Stethoscope   tıbbi cihaz fuarı   Medikal Teknoloji Biyomedikal Biomedical Elektroni   tsr   Matlab   nanoscience   uploaded   temizlik   medical diagnostic tools   Kan Sayım Cihazı   Biomedical Engineering   biyomedikal kitap   medikal fuarı   ultroson   analiz   m elektronik   management flow   representative   Hastabasi Monitoru   defibrilator   Devre Analizi   antenler   kontrol sistemleri   Cami ses sistemi   input boxes   mantar   Yapay Sinir Ağları   elektro   biomedical sensors   Ultrason   m servis   Biyoteknoloji   programlar   dummies   Hastabaşı   Polarografi Cihazı   standart   elektronik devre   biyomedikal teknik servis   biyomedikal makale   paralel   diyaliz cihazi   ameliyat   dreamweaver   makine   anatomi   ethylene oxide sterilization   notlar   cochlear implant   Triturus Modül Ayarları   tipsozlugu   bakteri   eleman   işlemsel Yukseltecler   doppler   biyomedikal nedir?   medikal şirket sitesi   mamografi   Medicine ebook   medikal serhat   avantaj   anjiyo   Acıbadem Hastanesi Biyomedikal Teknisyeni Arıyor   polar molecule   kamera   bunu   Yasin Doruk Cagan   kanm   kavu   biomedikal is   Dikey Geçiş   Hastabaşı monitör tamiri   Biyomedikal Cihaz   pahal   antijen   sanayi   biomedical turkey   anolog   iki yıllıkların askerlik durumu   molecular imaging   clinical information systems   medikal fuari   physiologic data   kullan   dalgan   gebelik   biomedical photonics handbook   HEART FAILURE   ultrasonik   PASC   İstanbul Üniversitesi   Bilgisayarlı Tomografi   bedsite monitor   angelous   Fakoemilsifikasyon   dicom   rmada   kangazı cihazı   resistance temperature detectors   ege biyomedikal   BİYOMEDİKAL MÜHENDİS   Biomedical   biyomedikal muhendisligi nedir   dicom sunum   tens cıhaz   sst   Defibrator   qualified medical   kal   medikal ebook   processes   kısa dönem askerlik   tansiyon   test c   extrasystoles   Medikal Lazerler   marmara biyomedikal   enormous growth   renkli doppler   information technology   biomedikal teknikeri   service diagnostics   biomedical research   biyomedikal muhendisligi   pacemaker   steve jobs   biyomedikal bölümü   lamak   devre   Merkezi ezan vaaz sistemi   endoskopi   Tıbbi cihazlar tamiri   healthcare knowledge   biomedical technology and devices handbook   onarımı   kimyasal madde   cerrahi   fonksiyonlar   abrasion   common myths   insan kaynaklari   myo askerlik durumu   hemogram cihazi   mekanik   budala   biyomedikal sirketleri   biyomedikal ebook   biyomedikal sirket   aberration   zden   iMMuNOGENETiK   Gama Kamera   Elektronik kart tamiri   hepatit   contact   knowledge management   fireworks   Biyomedikal proje   radyografi Pozisyonlar   vita x   biyomedikal odev   narak   protozoa   ekg   piller   Işıkla Bilgi İletimi   uhf   bıtırme odevi   radyo vericileri   biyomedikal iş   doktorlar   radan   biyomedikal cihaz teknolojisi   diyot   HASTABAŞI   Rontgen   yans   Dijital Steteskop   biyomedikal fuarı   biyomedikal staj raporu   daha   biyomedikal turkiye   biotechnology   biomedical materials   bbi   biomedical service manuel   Biyomedikal cihaz teknikerliği   ananda   biyomedikal is ara   web sitesi kurulumu   biyomedkal is   recin   vhf   commercialization   sterilazyon   flash   akustik   nanotechnology   gerilim   Biyomedikal Nedir   belediye anons sistemi   biyomedikal staj   pankreas   biyomedikal fuar   elektrik elektronik   biomedikal engineer   biyomedikal teknisyeni   temel elektronik   Sintigrafi   electrode   flowmetre   Biyomedikal Teknikeri   laboratuar cihaz   Biyomedikal Cihazlar   ndan daha fazla   kisa donem askerlik   laboratuar cihazlari   zamana   dr lee   DICOM NEDIR   Medicine   image processing   ultrasound   opamp   Pnömatik   tıbbi cihaz onarım   12v dc   Debimetre   stent   frekans   vapor density   recent developments   Medikal Araçların Tanımı   kangazi cihazi   Lazerler   billable hours   adobe   Tıpta Son Yenilikler   organic solids   microbiologist   enzim   ba lay   katarakt   Acıbadem Hastanesi biyomedikal   Nanoteknoloji-Anadolu Üniversitesi   nanoteknoloji nedir?   biomedical image   biyomedikal muhendisi   Medikal cihazlar onarımı   biomedikal   rezonans   doku   Ventilatör   tıbbi cihaz bakım   olsun   biyomedikal servis   steren   biyomedikal insan kaynaklari   Cep Telefonlarının Elektromanyetik Etkileri   neonatal patients   konvertor   Teknoloji   sirketime site   sistemi   biyomedikal mühendisliği   Otomatik Film Banyo Cihazı   geli   c clark   tens   tiroid   kalp   larson   hammacher   kanallar   Dikey Geçiş Sistemi'nde değişiklik..   elektronik devreler   baskent biyomedikal   Tıbbi cihazlar onarımı   Tomografide kanser riski   enerji   Acıbadem Hastanesi is   atomic force microscope   atomic structure   Hastabaşı monitör onarımı   analog   sized computers   biyomedikal fuari   benzer   krypton   medikal cihaz tamiri   purkinje   hastabaşı mönitörü şeması   e107 Forum Teşekür Eklentisi   Sintigrafi sistemi   biomedikal cihaz   matris   arterial doppler   transduser   biyomedikal eleman   MONİTÖRÜ   biyomedikal is   nihon kohden   Steteskop   biotech   Kadir Guler   medikal fuar   hastane   biyomedikal sozlugu   hasta başı monitörleri   tıbbi cihaz bakım onarım   web sitesi açtıracam   signals   vent   membran   hastal   kontrol   faz   indesign   dikey gecis   biomedical engineers   Medikal kalibrasyon   tibbi cihaz bakim   extension cables   Biyomedikal   english isbn   

Servo, gücünü, sahip olduğu bir şaft üzerinden dışarıya aktarabilen bir tür mekanizmadır. Bu şaftın konumu, hareket edebildiği aralıkta belirli bir pozisyona, servoya gönderilen kodlu bir sinyale uygun olarak getirilebilir. Kodlu sinyal servonun giriş ucunda bulunduğu sürece konum aynen korunacaktır. Kodlu sinyaldeki değişimlere göre şaftın açısı da değişecektir. Pratikte servolar uzaktan kumandalı uçak, araba vs gibi hobi araçlarının yönlendirme mekanizmalarının harekete geçirilmesinde kullanılır. Tabi radyo kontrollü gemiler, kuklalar ve tabi robotlar da diğer kullanım alanlarının başında gelir.
Şimdi servomotorun çalışmasına bir göz atalım. Servomuz bir kontrol devresine ve potansiyometre denen değişken direnç elemanına sahiptir. Bu değişken direnç servonun çıkış şaftına doğrudan bağlıdır. Yukarıdaki resimde potansiyometre devre kartının hemen sağ tarafında görülmektedir. Bu potansiyometre, kontrol devresinin şaftın o anki konumunu görebilmesini sağlamaktadır. Eğer şaft gereken açıda ise motor durur. Devre, şaftın doğru açıda olmadığını görürse, motoru şaftı doğru açıya getirecek miktarda döndürür. Servomotorların çıkış şaftının dönme miktarı yaklaşık 0-180° aralığındadır. Bu açı üreticiye ve modele bağlı olarak 210° ye kadar artabilmektedir. Normal bir servo bu aralığın ötesinde bir açıya dönemez. Bu, dişli grubuna eklenen, mekanik bir sınırlama sayesinde sağlanır. Kontrol devresince motora uygulanan güç, katedilmesi gereken mesafe ile doğru orantılıdır. Eğer şaftın geniş bir açıyı katetmesi gerekiyorsa motor tam hızda çalıştırılır. Eğer küçük bir açıda dönme gerekiyorsa motor hızı kontrol devresince düşürülür. Bu, oransal kontrol olarak adlandırılır. Servoya, şaftın konumlanmasını istediğimiz açıyı nasıl bildireceğiz? Bunu üçüncü tel olan haberleşme ya da sinyal bağlantısı yardımı ile yapıyoruz. Şaftın konumlanacağı açı, bu bağlantı üzerinden gönderilen bir sinyalin darbe boyu tarafından belirlenir. Buna darbe kodlu modülasyon adı verilir. Servomotorun devresi her 20 milisaniyede (0.02saniye) bir darbe gönderilmesini bekler. Darbenin uzunluğu şaftın ne kadar uzağa konumlanacağını bildirir. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir darbe gelirse şaft yaklaşık 90° ye konumlanacaktır. Bu pozisyona genelde nötr pozisyon adı verilir. Eğer darbe 1.5 ms den kısa süreli ise şaft konumu 0° ye doğru, 1.5ms den uzun ise şaft 180° ye doğru ilerleyecektir.
Çizimde de görebileceğiniz gibi, darbenin süresi çıkış şaftının konumlanacağı açıyı belirler (oklu yeşil daire ile gösterilmiştir). Burada gösterilen zamanlamalar yaklaşıktır ve motor üreticilerine göre değişiklik gösterebilmektedir. Bununla birlikte çalışma prensibi aynıdır.
. Hatta robotik yetenekleriniz için faydalı bir çalışma olur. Bu yazıda bu tip bir RC servomotoru parçalara ayırdıktan sonra üzerinde gereken modifikasyonları yaparak onu bir redüksiyonlu motor haline getirmenize yetecek tüm işlemleri anlatmaktadır. Gereken değişiklikler servonun iç yapısını anladıktan sonra oldukça basitçe gerçekleştirilebilir. Bu modifikasyon birçok standart servoda başarıyla gerçekleştirilen ve oldukça sık yapılan bir işlemdir. Bu modifikasyonun arkasındaki teori ise servo kontrol devresine çıkış şaftının hep 90° de olduğu bilgisinin gitmesini sağlamaktır. Bu, servo içerisindeki potansiyometrenin sökülüp yerine servo şaftı 90° deyken okunacak pot değerlerine eşdeğer birkaç direncin monte edilmesiyle sağlanır. Bu işlem gerçekleştirildikten sonra servoya gönderilecek bir 0° açı bilgisi servonun sürekli bir yöne, 180° açı bilgisi ise aksi yöne dönmesine neden olacaktır. Artık şafta bağlı bir potansiyometre olmadığı için şaftın aynı yöndeki dönüşü 360° sürekli olarak, giriş sinyali geldiği sürece devam edecektir.







