Medikal Teknoloji Biyomedikal Biomedical Elektronik Nanoteknoloji Biyoteknoloji Mühendisliği |
|
| Servo nedir ve nasıl modifiye edilir? /  Kategori:Mekatronik Servo, gücünü, sahip olduğu bir şaft üzerinden dışarıya aktarabilen bir tür mekanizmadır. Bu şaftın konumu, hareket edebildiği aralıkta belirli bir pozisyona, servoya gönderilen kodlu bir sinyale uygun olarak getirilebilir. Kodlu sinyal servonun giriş ucunda bulunduğu sürece konum aynen korunacaktır. Kodlu sinyaldeki değişimlere göre şaftın açısı da değişecektir. Pratikte servolar uzaktan kumandalı uçak, araba vs gibi hobi araçlarının yönlendirme mekanizmalarının harekete geçirilmesinde kullanılır. Tabi radyo kontrollü gemiler, kuklalar ve tabi robotlar da diğer kullanım alanlarının başında gelir.![]() A Futaba S-148 Servo Servolar robotikte son derece faydalıdır. Yukarıdaki resimde görebileceğiniz gibi oldukça küçük boyutlu olan bu motor tipi, bu boyut içerisinde hem motoru, hem redüksiyon dişlilerini hem de gereken kontrol ve sürücü devrelerini içerir. Kapladığı alana oranla çok güçlüdür ve çok az akım çeker. Futaba S-148 tipi standart bir servo yaklaşık 0.1kgm lik bir torka (yani döndürme gücü) sahiptir. Bu da 1m lik ağırlıksız bir çubuğun ucuna bağlayacağınız 100 gramlık bir ağırlığı rahatça kaldırabileceği anlamına gelir. Servonun çektiği akım da kaldırmakta olduğu güçle orantılı olarak değişecektir. Hafif yükler altında çalışan bir servo bu yüzden fazla akım çekmeyecektir. Bir servonun parçalarını aşağıdaki fotoğrafta görebilirsiniz. Kontrol devreleri, motor, dişli grubu ve dış kutu. Dış dünyaya bağlantıyı sağlayan 3 adet tel de görünmekte. Bunlardan biri güç bağlantısı için + 5V (Vcc - KIRMIZI), diğeri şasi (GND - SİYAH) ve üçüncüsü de kontrol sinyali girişi (Vs - SARI veya BEYAZ) Şimdi servomotorun çalışmasına bir göz atalım. Servomuz bir kontrol devresine ve potansiyometre denen değişken direnç elemanına sahiptir. Bu değişken direnç servonun çıkış şaftına doğrudan bağlıdır. Yukarıdaki resimde potansiyometre devre kartının hemen sağ tarafında görülmektedir. Bu potansiyometre, kontrol devresinin şaftın o anki konumunu görebilmesini sağlamaktadır. Eğer şaft gereken açıda ise motor durur. Devre, şaftın doğru açıda olmadığını görürse, motoru şaftı doğru açıya getirecek miktarda döndürür. Servomotorların çıkış şaftının dönme miktarı yaklaşık 0-180° aralığındadır. Bu açı üreticiye ve modele bağlı olarak 210° ye kadar artabilmektedir. Normal bir servo bu aralığın ötesinde bir açıya dönemez. Bu, dişli grubuna eklenen, mekanik bir sınırlama sayesinde sağlanır. Kontrol devresince motora uygulanan güç, katedilmesi gereken mesafe ile doğru orantılıdır. Eğer şaftın geniş bir açıyı katetmesi gerekiyorsa motor tam hızda çalıştırılır. Eğer küçük bir açıda dönme gerekiyorsa motor hızı kontrol devresince düşürülür. Bu, oransal kontrol olarak adlandırılır. Servoya, şaftın konumlanmasını istediğimiz açıyı nasıl bildireceğiz? Bunu üçüncü tel olan haberleşme ya da sinyal bağlantısı yardımı ile yapıyoruz. Şaftın konumlanacağı açı, bu bağlantı üzerinden gönderilen bir sinyalin darbe boyu tarafından belirlenir. Buna darbe kodlu modülasyon adı verilir. Servomotorun devresi her 20 milisaniyede (0.02saniye) bir darbe gönderilmesini bekler. Darbenin uzunluğu şaftın ne kadar uzağa konumlanacağını bildirir. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir darbe gelirse şaft yaklaşık 90° ye konumlanacaktır. Bu pozisyona genelde nötr pozisyon adı verilir. Eğer darbe 1.5 ms den kısa süreli ise şaft konumu 0° ye doğru, 1.5ms den uzun ise şaft 180° ye doğru ilerleyecektir. Çizimde de görebileceğiniz gibi, darbenin süresi çıkış şaftının konumlanacağı açıyı belirler (oklu yeşil daire ile gösterilmiştir). Burada gösterilen zamanlamalar yaklaşıktır ve motor üreticilerine göre değişiklik gösterebilmektedir. Bununla birlikte çalışma prensibi aynıdır.Artık bir servonun nasıl çalıştığını biliyorsunuz. Aranızdaki meraklı mühendis tipi arkadaşların bu aşamadan sonra ilk yapacağı şey bir servo bulup onu parçalara ayırmak, içini incelemek olacaktır. Bu da oldukça normal tabi . Hatta robotik yetenekleriniz için faydalı bir çalışma olur. Bu yazıda bu tip bir RC servomotoru parçalara ayırdıktan sonra üzerinde gereken modifikasyonları yaparak onu bir redüksiyonlu motor haline getirmenize yetecek tüm işlemleri anlatmaktadır. Gereken değişiklikler servonun iç yapısını anladıktan sonra oldukça basitçe gerçekleştirilebilir. Bu modifikasyon birçok standart servoda başarıyla gerçekleştirilen ve oldukça sık yapılan bir işlemdir. Bu modifikasyonun arkasındaki teori ise servo kontrol devresine çıkış şaftının hep 90° de olduğu bilgisinin gitmesini sağlamaktır. Bu, servo içerisindeki potansiyometrenin sökülüp yerine servo şaftı 90° deyken okunacak pot değerlerine eşdeğer birkaç direncin monte edilmesiyle sağlanır. Bu işlem gerçekleştirildikten sonra servoya gönderilecek bir 0° açı bilgisi servonun sürekli bir yöne, 180° açı bilgisi ise aksi yöne dönmesine neden olacaktır. Artık şafta bağlı bir potansiyometre olmadığı için şaftın aynı yöndeki dönüşü 360° sürekli olarak, giriş sinyali geldiği sürece devam edecektir.Gerçekleştirdiğimiz bu işlemin sonucu gayet minik boyutlarına rağmen oldukça güçlü ve tüm gereken sürücü devreleri de içinde barındıran bir redüktörlü motor elde etmiş olacağız. Bu motorun bağlantısı da aynı şekilde bir 5V, bir GND ve bir de sinyal girişinden oluşacaktır. eh.. 20 dolarlık bir servo ile tüm bunları elde etmek de hiç fena değil. Detaylara gelirsek, servo üzerinde yapılması gereken iki modifikasyon var.
![]() Üst kapağı ve dişlileri çıkartılmış servo
![]() Parçalara ayırılmış servo motor.
![]() Modifiye edilmemiş (SOL) ve modifiye edilmiş devre kartları.
![]() modifiye edilmemiş (SOL) ve modifiye edilmiş bir çıkış şaftı.
Son Forum Mesajları
|
ecerkan@gmail.com   service capabilities   işlemsel Yukseltecler   c clark   Tıbbi cihazlar kalibrasyon   puritan bennett   ventilator   Bilgisayarlı Tomografi   abrasion   dicom sunum   paraf   Acıbadem Hastanesi is   vent   biyomedikal sirketleri   myo askerlik durumu   hemogram cihazi   ameliyat   stent   ophthalmic   tomografi   Yavuz Nuri Ertas   sterilazyon   biyomedikal ebook   Yapay Sinir Ağları   Respiratory   yeditepe biyomedikal   Cep Telefonlarının Elektromanyetik Etkileri   medical diagnostic tools   experienced professionals   nanoscience   medikal serhat   olsun   pankreas   uploaded   ananda   sirketime site   bedsite   biyomedikal fuarı   Elektroensefalografi   kisa donem askerlik   doku   web sitesi açtıracam   Teknoloji   medikal şirket sitesi   error codes   dreamweaver   healthcare knowledge   Rontgen   biomedikal   ECG meter   ndan daha fazla   biyomedikal bölümü   ultrasonografi   Dikey Geçiş Sistemi'nde değişiklik..   sized computers   Tıpta Son   web sitesi kurulumu   dicom   Kan Sayım Cihazı   eleman   devre   biyomedikal kariyer   Electronic Stethoscope   tansiyon   İstanbul Üniversitesi   Dijital Steteskop   biyomedikal is   english isbn   hastabaşı monitörü   biomedikal cihaz   endoskopi   biyomedikal staj   character behavior   biyomedikal mühendisliği   ritim   Biyomedikal cihaz teknikerliği   konvertor   vapor density   biyomedikal iş   biyomedikal is arama   Acıbadem Hastanesi Biyomedikal Teknisyeni Arıyor   kristal   knowledge management   arterial doppler   Steteskop   m servis   hastal   hastabaşı mönitörü şeması   analiz   biyomedikal makale   Biyomedikal Cihazlar   Nanoteknoloji Videoları   biyomedikal fuari   DİCOM   clinical information systems   standart   service diagnostics   larson   TIBBİ GÖRÜNTÜLEME   medikal fuarı   Tıbbi cihazlar onarımı   mamografi   ekg   makine   hastane   Gama Kamera   kontrol sistemleri   kangazi cihazi   biyomedikal servis   organic solids   Nanoteknoloji   piller   physiologic data   kontrol   spektrofotometre   Hastabasi Monitoru   Biomedical   marmara biyomedikal   Hastabasi   faz   Kadir Guler   commercialization   sistemi   steve jobs   Tomografide kanser riski   antenler   transduser   radyografi Pozisyonlar   katarakt   biyomedikal kitap   gerilim   tens cıhaz   medikal site   recent developments   Medikal Teknoloji Biyomedikal Biomedical Elektroni   protozoa   e107 Forum Teşekür Eklentisi   biyomedikal eleman   Defibrilatör   uhf   zamana   temel elektronik   renkli doppler   kavu   Santrüfüj   frekans   budala   biomedikal teknikeri   mikro eliza   insan kaynaklari   tipsozlugu   biomedical image   recin   biomedical photonics handbook   behcet disease   enormous growth   common myths   radyo vericileri   Sintigrafi   rmada   pacemaker   doktorlar   elektrik elektronik   Debimetre   kanm   kullan   information technology   extension cables   biomedical sensors   flowmetre   kamera   biyomedikal cihaz teknolojisi nedir   medikal   iMMuNOGENETiK   Nanoteknoloji Videolari   temizlik   biyomedikal muhendisligi   Hastabaşı monitör onarımı   Yasin Doruk Cagan   kimyasal madde   biyomedikal sozlugu   Medicine   narak   Sintigrafi sistemi   programlar   nanoteknoloji nedir?   Ultrason   performance specifications   Tıbbi cihazlar tamiri   biyomedikal staj raporu   benzer   elektronik devreler   daha   ultrasound   Biyoteknoloji   Acıbadem Hastanesi biyomedikal   membran   fireworks   biomedical service manuel   kontroll   flash   nanotechnology   image processing   kalp   radan   tibb   iki yıllıkların askerlik durumu   Biyomedikal Cihaz   Medikal cihazlar onarımı   biyomedikal teknisyeni   biyomedikal turkiye   mantar   bbi   medikal cihaz   atomic force microscope   purkinje   Medikal kalibrasyon   tıbbi cihaz bakım   anatomi   DICOM NEDIR   biomedical research   anjiyo   hasta başı monitörleri   paralel   cerrahi   biyomedikal sirket   Medicine ebook   akustik   glass corrosion   diyot   PASC   test c   matris   bakteri   krypton   Biomedical Engineering   tens   ultroson   biyomedikal bolumu   steren   dopler   atomic structure   Otomatik Film Banyo Cihazı   HASTABAŞI   esnas   ege biyomedikal   molecular imaging   Elektronik   cochlear implant   Ventilatör   gebelik   defibrilator   rezonans   Nanoteknoloji-Anadolu Üniversitesi   hammacher   Biyomedikal   opamp   yans   bilgisayarlar   kısa dönem askerlik   tsr   tıbbi cihaz bakım onarım   biotech   helium neon   zden   multilayer perceptron   Biyomedikal Nedir   kta   dummies   neonatal patients   Radyoloji   biomedical engineers   Acıbadem Hastanesi iş   biomedical turkey   Polarografi Cihazı   lamak   Tıpta Son Yenilikler   ethics   biyomedikal insan kaynaklari   biomedical applications   aberration   hayati   MONİTÖRÜ   kanallar   representative   ingilizce   medikal cihaz tamiri   tıbbi cihaz fuarı   Lazerler   polar molecule   tiroid   medikal fuari   Merkezi ezan vaaz sistemi   bedsite monitor   kangazı cihazı   input boxes   diyaliz cihazi   ethylene oxide sterilization   hepatit   belediye anons sistemi   Elektronik kart tamiri   indesign   fonksiyonlar   antijen   billable hours   mekanik   court decision   Medikal Araçların Tanımı   biyomedikal cihaz teknolojisi   vhf   tıbbi cihaz onarım   tibbi cihaz bakim   biyomedikal fuar   analog   biomedical technology and devices handbook   enzim   Dikey Geçiş   approved products   microbiologist   anolog   biomedikal engineer   Defibrator   elektronik devre   onarımı   ultrasonik   signals   nihon kohden   molecule   sst   ac power   biomedikal is   Hastabaşı   biyomedikal cihaz teknolojisi nedir?   notlar   BİYOMEDİKAL MÜHENDİS   rapidshare   processes   medikal fuar   TIBBi CiHAZLARIN TEMEL KAVRAMLARI   Medikal Lazerler   self test   geli   Işıkla Bilgi İletimi   resistance temperature detectors   cristian doppler   istanbul biyomedikal   Nanoteknoloji Nedir   medikal ebook   kal   bıtırme odevi   sanayi   laboratuar cihaz   biomedical materials   electrode   dr lee   Fakoemilsifikasyon   qualified medical   baskent biyomedikal   Pnömatik   m elektronik   dalgan   biyomedikal nedir?   yazılım   Matlab   biotechnology   adobe   Hastabaşı monitör tamiri   ba lay   ba lam   avantaj   laboratuar cihazlari   biyomedikal tez   bacterial strain   biyomedikal is ara   tibbi cihaz onarim   biyomedikal odev   biyomedikal teknik servis   Triturus Modül Ayarları   doppler   12v dc   enerji   investors business   akdeniz biyomedikal   yeni bir   dikey gecis   HEART FAILURE   power generators   biyomedikal muhendisligi nedir   extrasystoles   Biyomedikal proje   management flow   bunu   Devre Analizi   biyomedikal muhendisi   leland   biyomedkal is   Cami ses sistemi   Biyomedikal Teknikeri   biyomedikal servis manueli   elektro   organic solvents   pahal   contact   angelous   vita x   elektrik   
:yat):yat):yat):yat)
:yat):yat):yat):yat)
:yat):yat):yat):yat)
:yat):yat):yat):yat)
Servo, gücünü, sahip olduğu bir şaft üzerinden dışarıya aktarabilen bir tür mekanizmadır. Bu şaftın konumu, hareket edebildiği aralıkta belirli bir pozisyona, servoya gönderilen kodlu bir sinyale uygun olarak getirilebilir. Kodlu sinyal servonun giriş ucunda bulunduğu sürece konum aynen korunacaktır. Kodlu sinyaldeki değişimlere göre şaftın açısı da değişecektir. Pratikte servolar uzaktan kumandalı uçak, araba vs gibi hobi araçlarının yönlendirme mekanizmalarının harekete geçirilmesinde kullanılır. Tabi radyo kontrollü gemiler, kuklalar ve tabi robotlar da diğer kullanım alanlarının başında gelir.
Şimdi servomotorun çalışmasına bir göz atalım. Servomuz bir kontrol devresine ve potansiyometre denen değişken direnç elemanına sahiptir. Bu değişken direnç servonun çıkış şaftına doğrudan bağlıdır. Yukarıdaki resimde potansiyometre devre kartının hemen sağ tarafında görülmektedir. Bu potansiyometre, kontrol devresinin şaftın o anki konumunu görebilmesini sağlamaktadır. Eğer şaft gereken açıda ise motor durur. Devre, şaftın doğru açıda olmadığını görürse, motoru şaftı doğru açıya getirecek miktarda döndürür. Servomotorların çıkış şaftının dönme miktarı yaklaşık 0-180° aralığındadır. Bu açı üreticiye ve modele bağlı olarak 210° ye kadar artabilmektedir. Normal bir servo bu aralığın ötesinde bir açıya dönemez. Bu, dişli grubuna eklenen, mekanik bir sınırlama sayesinde sağlanır. Kontrol devresince motora uygulanan güç, katedilmesi gereken mesafe ile doğru orantılıdır. Eğer şaftın geniş bir açıyı katetmesi gerekiyorsa motor tam hızda çalıştırılır. Eğer küçük bir açıda dönme gerekiyorsa motor hızı kontrol devresince düşürülür. Bu, oransal kontrol olarak adlandırılır. Servoya, şaftın konumlanmasını istediğimiz açıyı nasıl bildireceğiz? Bunu üçüncü tel olan haberleşme ya da sinyal bağlantısı yardımı ile yapıyoruz. Şaftın konumlanacağı açı, bu bağlantı üzerinden gönderilen bir sinyalin darbe boyu tarafından belirlenir. Buna darbe kodlu modülasyon adı verilir. Servomotorun devresi her 20 milisaniyede (0.02saniye) bir darbe gönderilmesini bekler. Darbenin uzunluğu şaftın ne kadar uzağa konumlanacağını bildirir. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir darbe gelirse şaft yaklaşık 90° ye konumlanacaktır. Bu pozisyona genelde nötr pozisyon adı verilir. Eğer darbe 1.5 ms den kısa süreli ise şaft konumu 0° ye doğru, 1.5ms den uzun ise şaft 180° ye doğru ilerleyecektir.
Çizimde de görebileceğiniz gibi, darbenin süresi çıkış şaftının konumlanacağı açıyı belirler (oklu yeşil daire ile gösterilmiştir). Burada gösterilen zamanlamalar yaklaşıktır ve motor üreticilerine göre değişiklik gösterebilmektedir. Bununla birlikte çalışma prensibi aynıdır.
. Hatta robotik yetenekleriniz için faydalı bir çalışma olur. Bu yazıda bu tip bir RC servomotoru parçalara ayırdıktan sonra üzerinde gereken modifikasyonları yaparak onu bir redüksiyonlu motor haline getirmenize yetecek tüm işlemleri anlatmaktadır. Gereken değişiklikler servonun iç yapısını anladıktan sonra oldukça basitçe gerçekleştirilebilir. Bu modifikasyon birçok standart servoda başarıyla gerçekleştirilen ve oldukça sık yapılan bir işlemdir. Bu modifikasyonun arkasındaki teori ise servo kontrol devresine çıkış şaftının hep 90° de olduğu bilgisinin gitmesini sağlamaktır. Bu, servo içerisindeki potansiyometrenin sökülüp yerine servo şaftı 90° deyken okunacak pot değerlerine eşdeğer birkaç direncin monte edilmesiyle sağlanır. Bu işlem gerçekleştirildikten sonra servoya gönderilecek bir 0° açı bilgisi servonun sürekli bir yöne, 180° açı bilgisi ise aksi yöne dönmesine neden olacaktır. Artık şafta bağlı bir potansiyometre olmadığı için şaftın aynı yöndeki dönüşü 360° sürekli olarak, giriş sinyali geldiği sürece devam edecektir.






